伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为---研究---。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，---是速度控制性能的发挥起到关键作用 。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于---速度环的转速控制动静态特性---。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为m/t测速法。m/t测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：
1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，---了可测转速；
2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法---测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能
led灯是绿的，但是电机不动故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。处理方法：检查+inhibit 和 –inhibit 端口。故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
上电后，驱动器的led灯不亮故障原因：供电电压太低，伺服驱动维修多少钱，小于电压值要求。处理方法：检查并提高供电电压。
当电机转动时，抚州伺服驱动维修， led灯闪烁故障原因：hall相位错误。处理方法：检查电机相位设定开关(60o/120o)是否正确。多数无刷电机都是120o相差。故障原因：hall传感器故障处理方法：当电机转动时检测hall a， hall b， hall c的电压。电压值应该在5vdc和0之间。
驱动器故障引起跟随误差超差报警维修 故障现象：某配套siemens primos系统、6ra26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后移动机床的z轴，系统发生“err22跟随误差超差”报警。
分析与处理过程：数控机床发生跟随误差超过报警，伺服驱动维修找，其实质是实际机床不能到达指令的位置。引起这一故障的原因通常是伺服系统故障或机床机械传动系统的故障。由于机床伺服进给系统为全闭环结构，无法通过脱开电动机与机械部分的连接进行试验。为了确认故障部位，维修时首先在机床断电、松开夹紧机构的情况下，手动转动z轴丝杠，未发现机械传动系统的异常，初步判定故障是由伺服系统或数控装置---引起的。为了进一步确定故障部位，维修时在系统接通的情况下，利用手轮少量移动z轴(移动距离应控制在系统设定的允许跟随误差以内，防止出现跟随误差报警)，测量z轴直流驱动器的速度给定电压，经检查发现速度给定有电压输入，其值大小与手轮移动的距离、方向有关。由此可以确认数控装置工作正常，故障是由于伺服驱动器的---引起的。检查驱动器发现，驱动器本身状态指示灯无报警，基本上可以排除驱动器主回路的故障。考虑到该机床x、z轴驱动器型号相同，通过逐一交换驱动器的控制板确认故障部位在6ra26**直流驱动器的a2板。根据siemens 6ra26**系列直流伺服驱动器的原理图，逐一检查、测量各级信号，后确认故障原因是由于a2板上的集成电压比较器n7(型号：lm348)---引起的：更换后，机床恢复正常。
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